第130章 拆解机器人（1/ 2）

雷天唐在自己的私人实验室里没有装设备的一层开始分类别的将收到的机器人分开，然后就开始了他的拆解活动。这几天他在网上买的各种机器人都陆陆续续的送了过来，所以他也买了专业的拆解设备，带了一台电脑就在实验室里开始忙活起来。

在拆解的过程中雷天唐也对这些机器人的构成做了归纳，这些机器人目前是典型的机电一体化产品，一般由机械本体、控制系统、传感器、驱动器和输入/输出系统接口等五部分组成。

为对本体进行精确控制，它的传感器提供机器人本体或其所处环境的信息，控制系统依据控制程序产生指令信号，通过控制各关节运动坐标的驱动器，使各臂杆端点按照要求的轨迹、速度和加速度，以一定的姿态达到空间指定的位置。驱动器将控制系统输出的信号变换成大功率的信号，以驱动执行器工作。

一般的机器人基本都是这样的结构，由于刚开始业务也不太熟练，所以雷天唐是从价格比较低的机器人开始拆解的。

这些机器人的功能都是比较单一的那种，只能用来完成一些不太复杂的工作，控制程序也十分的呆板，所以雷天唐在花了一天时间每种都拆了一个以后就不管他们了，因为到后来他居然发现有的功能类似的机器人居然连控制程序都差不多，就改了改操作细节就完事了，继续拆这些低端的产品就没有意义了。

当然了，这些机器人也不是一点用处都没有的，有的机器人还是在设计上有点新意的，为他以后设计自己的机器人提供了一些思路，总算是没有完全白费功夫。

扔下那些低端产品，雷天唐开始研究那些工业机器人，这些工业类机器人的功能也大体差不多的，就是用来代替人类处理那些枯燥重复的工作，或者是替代人类进行一些危险的工作，它们的构成就要复杂一点了。

工业机器人系统主要由三大部分六个子系统组成。三大部分是：机械部分、传感部分、控制部分。六个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人—环境交互系统、人—机交互系统、控制系统。

一、驱动系统：工业机器人机械手中，要使机器人运行起来，就需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动，或者把它们结合起来应用的综合系统;可以直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。

二、机械结构系统：工业机器人为完成各种运动的机械部件。系统由骨骼(杆件)和连接它们的关节(运动副)构成，具有多个自由度，主要包括手部、腕部、臂部、机身等部件。

三、控制系统：采用模块化的硬件结构和以计算机为基础的开放式软件架构，它可以根据您的设备和您的特殊要求进行灵活适配。此外它还具有各种扩展功能，可以使您的控制系统轻松地适配各种不断变化的新生产任务。使您能灵活应对变化并确保产品的竞争优势。

四、感受系统：在工业机器人中配置传感器，工业机器人内部传感器中，位置传感器和速度传感器，是当今机器人反馈控制中不可缺少的元件。工业机器人外部传感器的作用是为了检测作业对象及环境或机器人与它们的关系，在机器人上安装了触觉传感器、视觉传感器、力觉传感器、接近觉传感器、超声波传感器和听觉传感器，可以大大改善了机器人工作状况，使其能够更充分地完成复杂的工作。

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